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      機械臂的結構設計原理?

      文章出處:敏敏 人氣:發表時間:2018-12-27 19:37

           機械臂的結構設計原理?
              機械臂是指高精度,高速點膠機器手,機械臂是一個多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統。因其獨特的操作靈活性, 已在工業裝配, 安全防爆等領域得到廣泛應用。同時機械臂存在著參數攝動、外界干擾及未建模動態等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性,對于不同的任務, 需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡,從而級聯構成末端位姿。
              臂部設計必須滿足承載能力強、剛度高、導向性好,定位精度高、重量輕、轉動慣量小、合理設計與腕部和機身的連接部位的要求。
              三軸機器人也被稱為直角坐標或者笛卡爾機器人,它的三個軸可以允許機器人沿三個軸的方向運動,這種機器人一般用于簡單的搬運工作之中。
              四軸機器人可以沿著x,y,z軸進行轉動,它比三軸機器人多一個獨立運動的第四軸。
              五軸機器人可以通過x,y,z三個空間周進行轉動,同時可以依靠基座上的軸實現轉身的動作以及手部的靈活轉動的軸。
              六軸機器人可以穿過x,y,z軸,同時每個軸可以獨立轉動,同樣的比五軸機器人多了一個可以自由轉動的軸。六軸機器人的第一個關節能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉,后兩個關節能在垂直平面移動。此外,六軸機器人有一個“手臂”,兩個“腕”關節,這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。這意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件,并以特殊的角度放入包裝產品里。
             七軸機器人,又稱為冗余機器人,相比六軸機器人額外的軸允許機器人躲避某些特定的目標,便于末端執行器到達特定的位置,可以更加靈活的適應某些特殊的工作環境。
              不同的機器人在我們日常生活中給予我們許多的幫助,例如在各大產房的生產線中,部分餐廳中,機器人使我們的生活品質有了很大的提升。
       

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